Ну, без посредников это уже действия сексуального характера, полагаю, тут и присесть можно. Хотя, не уверена, что обтирание использованными трусами нельзя к ним отнести.
А где у папы орган «из которого ребёнок вылез»? 😀 по логике женщины из поста мужик максимум сперму может трусами обтирать.